簡介：伺服機械手整體機械結構

伺服機械手整體機械結構：

1、機械手結構設計：

為了使機械手更加通用，機械手的手部結構設計為可更換結構。工件為棒材時，使用夾爪；當工件為板材時，使用空氣吸盤。

2、單軸伺服機械手手腕結構設計：

考慮到機械手的通用性，又因為抓取的工件是水平放置的，手腕必須配備旋轉運動才能滿足工作要求。因此，手腕設計為回轉結構，實現手腕回轉運動的機構是回轉液壓缸。

3、機械手坐標類型及自由度：

根據機器人手臂的運動形式和組合方式不同，其坐標類型可分為直角坐標型、圓柱坐標型、球坐標型和關節型。由于機械手在裝卸物料時有升降、收縮和旋轉運動，因此采用柱坐標。對應的機械手具有三個自由度。為了彌補升降運動行程小的缺點，增加了擺臂機構，增加了擺臂上下的自由度。

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